La penillanura (del latín paene = casi, y llanura) designa una amplia llanura casi uniforme, con ligeras desnivelaciones producto de una prolongada erosión y de la coalescencia de cuencas hidrográficas, originada en un modelado horizontal. Es un conjunto de vaguadas e interfluvios de escaso desnivel respecto de los valles, con algunos relieves residuales a lo largo de la cuenca de los ríos. La penillanura sería, por tanto, el resultado de la última etapa del ciclo geográfico producido por las aguas hidrográficas.

Este concepto fue desarrollado por los primeros geomorfólogos, William Morris Davis y Walther Penck, a principios del siglo XX. Serias objeciones, de una orogénesis a la que haya sucedido una prolongada fase de estabilidad tectónica sin rejuvenecimiento del relieve que hubiese permitido el normal desarrollo del ciclo geográfico.

Tras millones de años, los valles de fondo plano se van ampliando cada vez más, uniéndose unos con otros y formando finalmente una enorme superficie casi plana, que recibe el nombre de penillanuras.